Você pode acessar outras máquinas via SSH sem senha utilizando chaves pública/privada. Na máquina de onde partirá o acesso execute o comando abaixo para criar as chaves, lembre-se de deixa o passphrase em branco, esse é o segredo.
$ ssh-keygen -b 1024 -t rsa
Onde -b indica o tamanho em bits e -t o tipo da chave. A chave por padrão é armazenada em ~/.ssh com os nomes id_rsa para chave privada e id_rsa.pub para chave pública. Copie a chave pública para o servidor que você deseja conectar-se, depois adicione o seu conteúdo no arquivo authorized_keys em ~/.ssh. Um exemplo aqui no meu servidor:
$ scp ~/.ssh/id_rsa.pub vinicius@oitobits.net:id_rsa.pub $ ssh oitobits.net $ cat id_rsa.pub >> .ssh/authorized_keys
Agora é só fazer logoff e a senha não será mais solicitada nas próximas conexões.